URG sensor utility. More...

#include "urg_sensor.h"

Functions
const char *	urg_error (const urg_t *urg)
	URG のエラーを示す文字列を返す More...

void	urg_distance_min_max (const urg_t urg, long min_distance, long *max_distance)
	センサが返す距離の最大値、最小値を返す More...

void	urg_step_min_max (const urg_t urg, int min_step, int *max_step)
	計測 step の最大値、最小値を返す More...

long	urg_scan_usec (const urg_t *urg)
	１スキャンにかかる時間 [usec] を返す

int	urg_max_data_size (const urg_t *urg)
	Returns the max size of data steps.

double	urg_index2rad (const urg_t *urg, int index)
	インデックスと角度(radian)の変換を行う More...

double	urg_index2deg (const urg_t *urg, int index)
	インデックスと角度(degree)の変換を行う

int	urg_rad2index (const urg_t *urg, double radian)
	角度(radian)とインデックスの変換を行う

int	urg_deg2index (const urg_t *urg, double degree)
	角度(degree)とインデックスの変換を行う

int	urg_rad2step (const urg_t *urg, double radian)
	角度(radian)と step の変換を行う More...

int	urg_deg2step (const urg_t *urg, double degree)
	角度(degree)と step の変換を行う

double	urg_step2rad (const urg_t *urg, int step)
	step と角度(radian)の変換を行う

double	urg_step2deg (const urg_t *urg, int step)
	step と角度(degree)の変換を行う

int	urg_step2index (const urg_t *urg, int step)
	step とインデックスの変換を行う

Detailed Description

URG sensor utility.

Author: Satofumi KAMIMURA

Id:: urg_utils.h,v 630ee326c5ce 2011/02/19 08:06:25 Satofumi

Function Documentation

const char* urg_error ( const urg_t * urg )

URG のエラーを示す文字列を返す

Parameters

[in] urg URG センサ管理

Return values

URG	のエラーを示す文字列

Example

if (!urg_open(&urg, "/dev/ttyACM0", 115200, URG_SERIAL)) {
    printf("urg_open: %s\n", urg_error(&urg));
    return -1;
}

Examples:: calculate_xy.c, get_distance.c, get_distance_intensity.c, get_multiecho.c, get_multiecho_intensity.c, and sync_time_stamp.c.

void urg_distance_min_max	(	const urg_t *	urg,
		long *	min_distance,
		long *	max_distance
	)

センサが返す距離の最大値、最小値を返す

センサが返す距離を [最小値, 最大値] で返します。

Parameters

[in]	urg	URG センサ管理
[out]	min_distance	最小値 [mm]
[out]	max_distance	最大値 [mm]

Example

long min_distance, max_distance;
urg_distance_min_max(&urg, &min_distance, &max_distance);
for (int i = 0; i < n; ++i) {
long distance = data[i];
if ((distance < min_distance) || (distance > max_distance)) {
    continue;
    }
    ...
}

Examples:: calculate_xy.c, get_distance.c, and sensor_parameter.c.

void urg_step_min_max	(	const urg_t *	urg,
		int *	min_step,
		int *	max_step
	)

計測 step の最大値、最小値を返す

urg_set_scanning_parameter() で指定できる範囲を [最小値, 最大値] で返す。

Parameters

[in]	urg	URG センサ管理
[out]	min_step	最小値
[out]	max_step	最大値

step はセンサ正面が 0 であり、センサ上部から見た場合の反時計まわりの方向が正、時計まわりの方向が負の step 値となる。

センサと step の関係

min_step, max_step の値はセンサによって異なる。

Example

urg_step_min_max(&urg, &min_step, &max_step);
printf("range first: %d [deg]\n", urg_step2deg(&urg, min_step));
printf("range last : %d [deg]\n", urg_step2deg(&urg, max_step));

See Also: urg_set_scanning_parameter(), urg_step2rad(), urg_step2deg()

Examples:: angle_convert_test.c, and sensor_parameter.c.

double urg_index2rad	(	const urg_t *	urg,
		int	index
	)

インデックスと角度(radian)の変換を行う

インデックとは urg_get_distance() などの距離データ取得関数が返したデータ配列についての値である。この関数は、最後に行った距離データ取得関数のデータ配列について有効となる。

Parameters

[in]	urg	URG センサ管理
[in]	index	インデックス

Returns: 角度 [radian]

index は、取得した計測データについての値であり step や角度との関係は取得設定により異なる。

センサの計測範囲とインデックスの関係

Example

int n = urg_get_distance(&urg, data, NULL);
for (int i = 0; i < n; ++i) {
    long distance = data[i];
    double radian = urg_index2rad(i);
    double x = distance * cos(radian);
    double y = distance * sin(radian);
    printf("%.1f, %.1f\n", x, y);
}

See Also: urg_index2deg(), urg_rad2index(), urg_deg2index()

Examples:: calculate_xy.c, and get_distance.c.

int urg_rad2step	(	const urg_t *	urg,
		double	radian
	)

角度(radian)と step の変換を行う

urg_step_min_max() で定義されている step について、角度(radian)と step の変換を行う。

Parameters

[in]	urg	URG センサ管理
[in]	radian	角度 [radian]

Returns: step

センサの step と角度との関係

角度から step へ変換した結果が整数でない場合、結果は 0 の方向に切り捨てられた値となる。

See Also: urg_step_min_max(), urg_deg2step(), urg_step2rad(), urg_step2deg()

Functions

Detailed Description

Function Documentation